《悟真篇》之重要贡献之一，在于其对道教丹道修炼理论的发展和创造。《悟真篇》将《老子》“道生一，一生二，二生三，三生万物”的大道生成论，发展表述为“道自虚无生一气，便由一气产阴阳，阴阳再合成三体，三体重生万物昌”修炼模型，特别注重真铅（即先天真一之气）。这一理论鲜明的表现了丹家注重纯阳生生之道的旨趣。同时，采取真铅药物，修成金丹的理论，又是对《阴符经》盗机思想的具体应用。而五行颠倒，三五与一的修炼理论，则直承《周易参同契》。